Silent Stepper neues Ziel während einer Bewegung möglich?

[Uhlhorn]

Moin,

 

ist es eigentlich möglich, während einer Bewegung ein neues Ziel zu setzen, so dass der Motor gleich zum neuen Ziel weiterläuft?

 

Beispiel:

Ich schicke den Motor zur Position 30.000:

stepper.set_target_position(30000)

 

Während er unterwegs ist, ändert sich das Ziel auf 10.000:

stepper.set_target_position(10000)

 

Wenn der Motor noch unter 10.000 war, soll er nun so weiter laufen, als wenn von vorn herein 10.000 das Ziel gewesen wäre, also bei 10.000 mit der angegebenen Verzögerung stoppen.

 

Wenn der Motor schon zu weit war, soll er mit der angegebenen Verzögerung stoppen und in die andere Richtung auf 10.000 zurück laufen.

 

Ist das möglich?

 

Falls nicht: kann das bitte in die API eingebaut werden? Es gäbe eine Menge Anwendungen, wo man das gut gebrauchen könnte.

 

Im Falle des Umkehrens kann man das ja mit ein paar Zeilen Code selbst erledigen, weil man in diesem Fall ja sowieso halten muss. Aber für den Fall des Weiterlaufens muss man ihn unnötig anhalten um ihn anschließend erneut los laufen zu lassen. Besser wäre es, er könnte das neue Ziel ohne Unterbrechung anlaufen.