IMU Brick V2.0 Online Kalibrierung/Magnetfeld

[sudo]

Hallo, ich habe ein Problem:

 

Wenn ich mich mit dem IMU V2.0 durch die Gegend bewege, ändert sich für die Orientierung die Nullausrichtung deutlich. Vermutlich liegt es daran, dass die Ausrichtung anhand des Kompass errechnet oder zumindest online-kalibriert wird. Die Vermutung ist nun, dass in dem schönen Stahlbeton-Bau in dem ich arbeite die Magnetfeldrichtung doch mal etwas abweicht. Gibt es eine Möglichkeit den IMU so umzuschalten, dass er die Richtung nur anhand des Gyroskops errechnet?

 

Danke

 

Edit:

Der Chip sollte soetwas unterstützen:

3.3.3.1 IMU (Inertial Measurement Unit)

In the IMU mode the relative orientation of the BNO055 in space is calculated from the

accelerometer and gyroscope data.

[sudo]

Inzwischen habe ich mich etwas eingearbeitet und habe eine Lösung gefunden.

 

Zur Lösung:

In der IMU V2.0 Brick Firmware kann man ein paar Manipulationen machen und den Bosch Chip in den entsprechenden Modus versetzen. Im speziellen ist der Modus 0b1000 anstatt 0b1100 zu verwenden.

[borg]

Die gerade veröffentlichte Firmware Version 2.0.6 unterstützt den Fusion Modus ohne Magnetometer .