Deceleration bei ServoBrick

[mchott]

Hallo..bei meiner Steuerung wäre es von Vorteil, wenn man neben der Acceleration auch die Deceleration beim Servo einstellen kann. Dies muss ich sonst über eine Variable Velocity hinbekommen, was dann aber sehr viel Aufwand ist hinsichtlich Steuerungsaufgaben, zumal es bei sechs Servos möglichst gleichzeitig stattfinden soll.

 

Wäre sowas denkbar oder gibt es einen guten Grund für das Fehlen des Parameters?

[borg]

Denkbar wäre es. Es ist allerdings schwieriger zu implementieren als beim Stepper Brick, da es keine Schritte gibt. Die Bewegungen beim Sero Brick sind abhängig von der PWM-Periode, welche Analog eingestellt wird. Daher ist es relativ Aufwand auszurechnen wann ich mit dem Debeschleunigen anfangen muss.

 

Ich schreibe es mir mal auf die TODO-Liste mir das genauer anzugucken, versprechen kann ich allerdings nichts .

[mchott]

Das wäre super..letztlich geht es um Robotic, wo es das Servo zu stark belasten würde, wenn es abrupt stehen bleiben würde. Gehen würde es wahrscheinlich, aber ein sanfter Anlauf und Anhalt wären auf Dauer für den Roboterarm besser.

[mchott]

Erster kleiner Test..ohne Deceleration geht es kaum. Der Grund die sind "langen" Arme im Verhältnis zu den Servoarmen, obgleich diese durch Kugellage extern geführt werden. Aber das harte Ende der Bewegung lässt den Arm etwas wackeln und das geht für meinen Anwendungsfall nicht.

 

Dank der WebWorker könnte ich eventuell einen Deceleration parallelisieren, aber natürlich wäre mir eine Implementierung direkter lieber.

 

Gesetzt den Fall, dass sehen noch mehr so: Wie lange würde eine solche Implementierung in der Firmware dauern?