Servo Motor Selbsthilfegruppe

[The_Real_Black]

(Take2 mein FF ist abgeschmiert... Ich schreib jetzt etwas schneller und lasse Links weg)

 

Hallo,

 

da ich jetzt meinen Servo Brick habe bin ich am Experimitieren mit 2 Servos der eine ist der Modelcraft Y-3009 und andere ein RS-2. Im Moment arbeite ich nur mit dem Y-3009er Servo. als Spannungsversorgung habe ich eine 9Volt Block Batterie an geschlossen. Output ist auf 5 V eingestellt der Block liefert noch ca 8Volt.

 

Die Einstellungen für den Y-3009 sind:

Puls Width min/max: 1000/2000

Degree min/max: +-9000

 

Vel. und Acc stehen auf Anschlag: 65535

Periode unveränndert: 19500

 

Als Test habe ich ein Programm geschrieben um mit einen Joystick den Servo zu steuern. Das Problem ist, dass der Servo ab und zu "durchdreht", die Spannungsversorgung zusammenbricht und ich nur 90° Drehbereich habe.  Das "Durchdrehen" zeigt sich, dass die Position plötzlich weit über 180 liegt und der Servo weit übersteuert.

 

Edit: Der Servo spinnt anscheinend bei schnellen Wechseln von Positionen und mit etwas Gewalt gegen die Kraft bewegen führt dazu, dass er wieder auf eine sinnvolle Position wechselt.

 

Wie kann ich sinnvolle Einstellungen für diesen Servo finden?

[batti]

Probier mal bitte eine andere Stromversorgung. Einer leeren Batterie würde ich nicht mehr vielzutrauen. Servos ziehen einen ziemlich hohen Impulsstrom, wir hatten auch so unsere Problemchen damit. Insbesondere wenn es um günstige China Servos ging.

 

[M4ST3R]

Also ich hab mit dem Servobrick in Kombination mit Joystickbricklet auch etwas Probleme. Habe zwei BL Motoren dran und die drehen manchmal einfach hoch.

Vlt ist es ähnlich mit deinem Servo.

Versuch mal die Abtastrate des Joystick etwas herab zu setzen. Hat bei mir zumindest etwas Besserung gebracht.

[lecktricker]

Das Problem kenne ich, das sind die Impulsraten, bei mir war es auch Servotyp unabhängig. Auch die Herstellerangaben haben nicht zum gewünschtem Erfolg geführt.

 

Erklären kann ich das Problem nicht, aber ich habe dann solange probiert bis es gepasst hat, versuch es mal mit:

 

Puls Width min/max: 700/2200

 

[The_Real_Black]

Ich bin auf 600 / 2300 Pulsweite gegangen und Degree +- 25000 ich musste aber meinen 9 Volt Block mit 4 x 1.5 Volt erweitern = 15 V - 1 Volt Verlust über den Brick. Jetzt geht es besser ohne die Erweiterung hat die Pulsweiten anpassen zu viel instabileren Verhalten geführt.

 

@M4ST3R: Hat leider nicht geklappt, aber danke für die Antwort.

@lecktricker: Wie viel Spannung legst du an?

 

 

[AuronX]

und Degree +- 25000

 

Lässt du deine Software jetzt auch von -25000 bis +25000 steuern oder machst du da weiter 9000? Weil der Degree ja im Grunde "nur" eine Umrechnung ist.

[The_Real_Black]

Ich steuer auch von +- 25000 ^^, aber dass braucht noch etwas fein Tuning um die Maximalen Winkel zu finden ohne, dass ich wieder übersteuere. Gibt es da Rechenregeln um die Werte sinvoll umzurechnen? Ich werde aus Impulsweiten Degree und Periode nicht ganz schlau...

[AuronX]

Degree ist nur da um dir das Leben leichter zu machen. Deinen Servo interessieren nur Pulsweite und Periode.

 

Wenn du jetzt als minimale Pulsweite zum Beispiel 1000 einstellst und als minimalen Degree -25000, dann bedeutet das nicht mehr, als dass dein Servo genau dann mit einer 1000er Pulsweite angesteuert wird, wenn du eine Position von -25000 einstellst. Dein Servo "weiß" gar nichts vom Degree.

 

Der Sinn ist der: Wenn du einen Servo hast der 180° insgesamt drehen kann, dann kannst du den Degree von -9000 bis +9000 stellen und weißt dann, dass bei einer Position von 1000 der Servo 10° nach rechts gedreht ist.

Wenn dein Servo hingegen einen Fahrtenregler ansteuert der von keine Motordrehung bis volle Drehzahl steuert, dann kannst du den Degree von 0 bis 100 stellen und weißt zum Beispiel, dass bei Position 0 die Drehzahl 0% vom Maximum ist und bei 100 halt 100% vom Maximum.

 

Den Degree kannst du also frei definieren so wie es dir bequem ist, hoffe meine Erklärung war mehr hilfreich als verwirrend ^^

[The_Real_Black]

ok... dann habe ich mit den Degree an der falschen Stelle geschraubt. Ich hab jetzt 500, 2370 eingestellt das bringt zwar nicht unbedingt +-90 Grad, aber es Übersteuert nicht mit diesen Werten. *close enough*

 

Ich kann jetzt auch verstehen wieso es immer wieder Probleme gab als ich die Degree geändert habe... ich habe den Schieber im Brickv nie auf null gesetzt so wurde immer wieder die Position geändert was zu den Spannungseinbrüchen und den "Durchdrehen" geführt hat.

 

Merke:

1. Spannung erhöhen (im Moment bin ich bei 12-13 Volt und das rote Licht binkt immer noch vereinzelt auf -> Ich versuche noch auf 2x9Volt hoch zu gehen)

2. Positions Schieber im Brickv auf null setzen!

3. Pulsweiten einstellen und sich ans Maximum annähern! (Punkt 2 beachten)

 

@AuronX @All: Vielen dank für guten Erklärungen und Hinweise.

[lecktricker]

Ich möchte nicht behaupten das die Spannung egal ist, aber entscheidend ist der Strom der zur Verfügung gestellt werden kann.

 

@lecktricker: Wie viel Spannung legst du an?

 

Ich habe ein altes Netzteil (15V) über den Adapter an eine Step Down Brick angeschlossen. Bei dem Roboterprojekt habe ich versucht mit dem dazugeliefertem Paket zu arbeiten ( 8*1,5V), aber da waren selbst die R6 Akkus zu schwach. Aktuell läuft der Roboter mit einem zweizellen Lipo (4200Ah) Akku von meinem Modellauto. Der Akku hat aber einen Kurzschlussstrom von 360A und da sollte man wissen was man macht 

[borg]

Ich möchte nicht behaupten das die Spannung egal ist, aber entscheidend ist der Strom der zur Verfügung gestellt werden kann.

 

Wenn von einer Batterie hohe Ströme gezogen werden sinkt die Spannung, wenn die Spannung der Batterie so hoch ist das sie über ~6V bleibt bei den Peakströmen sollte es nicht zu "Zuckungen" kommen. Allerdings sinkt die Spannung bei Batterien natürlich auch wenn sie leer werden, da kann man dann auf einmal in Probleme rennen obwohl die Batterie noch halb voll ist.

 

Optimalerweise hält die (wie auch immer geartete) Stromversorgung natürlich die Peakströme aus.