[GPS] Bewegungsrichtung relativ zum Bricklet?

[Plenz]

Auf einem Segelschiff habe ich ein Gerät von Garmin gesehen, das zeigt auf einem Bildschirm die tatsächliche Bewegungsrichtung an, das heißt, man sieht, wie stark das Schiff infolge von seitlichem Wind abtreibt.

 

Wie kann ich so etwas mit TF-Bausteinen realisieren? Das GPS-Bricklet gibt ja nur die Bewegungsrichtung relativ zur Nordrichtung an. Zusätzlich müsste es nun auch noch wissen, in welche Richtung es selbst ausgerichtet ist. Gibt es außer der Kompaßfunktion des IMU-Bricks noch andere Möglichkeiten?

[borg]

IMO haben haben wir aktuell kein Brick/Bricklet welches eine Kompassfunktionalität hat (außer der IMU) und ansonsten wüsste ich nicht wie man das Berechnen sollte.

[Plenz]

Ja, das wird wohl so sein mit der Kompassfunktion. Ich zweifelte daran, weil ich mir nicht vorstellen konnte, dass dieses Ding von Garmin immer wieder justiert und kalibriert werden muss. Aber inzwischen ist mir eingefallen, dass auf einem Schiff selbstverständlich ein Kreiselkompass existiert, dessen Ausrichtung wahrscheinlich auf das Navigationsgerät übertragen wird. Mit dem IMU-Brick und dessen magnetischen Kompass hat man dann wohl doch die zu erwartenden Probleme mit Ausrichtung, Missweisungen etc.

[Plenz]

Heute kam endlich das heiß ersehnte GPS-Bricklet.

 

Eigentlich war es schon für Samstag angekündigt, aber Die Hoffnungslos Lahmen hatten es aus unerklärlichen Gründen nicht geschafft. Also habe ich am Wochenende mein Programm erst mal mit Fantasiewerten geschrieben und getestet.

 

Und nun, wo ich es endlich real testen könnte, regnet es in Strömen 

[Plenz]

So, inzwischen funktioniert die Sache. Leider nicht so, wie ich mir das gewünscht hätte. Der IMU-Kompass zittert reichlich, aber am unzuverlässigsten scheint das GPS-Bricklet zu sein. Dem Richtungswinkel kann man wohl nur bei hohem Geschwindigkeiten trauen, wenn die tatsächliche Fortbewegung ganz erheblich deutlicher ist als die Abweichung.

 

Übrigens: die paar Euro für eine Stützbatterie für das GPS-Bricklet sind eine sehr empfehlenswerte Investition, damit fixt das Ding in Sekundenschnelle!

[FlyingDoc]

Wegen dem Zittern des IMU musst du mit dem Convergencepeed probieren.

Je mehr er gegen 0 geht um so ruhiger wird das ganze.

Habe aber dabei ein Phänomen bemerkt.

Einmal drifftet der Wert stark wenn er fast 0 ist , ein ander mal steht er wie ein Ast und reagiert verzögerungsfrei auf jede Bewegung ohne zu driften.

Hab noch nicht herausgefunden woran das liegt.

Ich kann der Convergencepeed bei mir im laufenden Betrieb über ein Menu anwählen und mit dem Rotary ändern.

[Novae]

moin,

 

schau dir das mal an:

http://mechlab-engineering.de/2014/03/tinkerforge-imu-zur-lageerkennung-von-fahrzeugen/

die haben das ganze recht gut beschrieben wie sie den IMU und das GPS zusammen wirken lassen und auch wie sie den weg nur mit dem IMU berechnen.

 

eventuell ist ja da noch eine idee dabei

[BorgelMorgel]

Wir beschäftigen uns aktiv mit der ganzen Problematik IMU + GPS usw. Es bietet sich auch ein Kalman-Filter an, um bessere Ergebnisse zu erhalten.

 

http://mechlab-engineering.de/2014/03/verbesserte-positionsschaetzung-durch-kalman-filter/

 

Niedrige Geschwindigkeiten lassen sich mit GPS nicht zuverlässig erfassen. Das würde nur gehen, wenn man GPS mit einer Basisstation verwendet. Bei mechlab solltest du aber reichlich Infos finden.

[Plenz]

Interessante Artikel - scheitert nur leider an meinen Mathe-Kenntnissen. Allein wenn ich die Formel-Ungetüme bei der Beschreibung des IMU-Bricks sehe, kommt mir das kalte Grausen. Und obendrein ist es auch ziemlich demotivierend für mich zu sehen, dass andere Leute genau das selbe machen wie ich und davon auch noch mehr verstehen als ich. Siehe im Link von Novae das Bild mit der Bezeichnung "Sideslip", genau das ist mein Anliegen.