Schrittmotor mit HEDS-9140 Encoder ansteuern und auslesen

[TomF]

Hallo Zusammen,

 

ich habe einen Schrittmotor den ich gern ansteuern möchte. Der Schrittmotor hat einen HEDS-9140 Encoder verbaut, den würde ich gleich mit auslesen. Hat einer von euch eine Idee ob das mit dem Industrial Digital In 4 Bricklet gehen würde? Ich kenne mich mit Encodern nicht so gut aus.

 

Link zum Datenblatt des Encoders:

 

http://www.avagotech.com/docs/AV02-1132EN

 

Vielen Dank Tom

 

[batti]

Hallo Tom,

 

du solltest den Encoder an das DI4 anschließen können wenn du die "+" Eingänge auf 5V legst und die "-" Eingänge mit den Ausgängen deines Encoder verbindest. Der Strom sollte reichen um die DI4 anzusteuern.

 

Grüße,

 

Bastian

[TomF]

Hallo Bastian,

 

danke für die Antwort, Hardware ist schon bestellt. Ich werd mir mal anschauen welche die Signale die DI4 in Kombination mit dem Encoder ausgibt.

 

Grüße,

 

Tom

[Nic]

Tom, falls Du daran noch nicht gedacht hast, beachte den Grenzwert für die maximale erkennbare Frequenz des DI4:

http://www.tinkerunity.org/forum/index.php/topic,1786.msg12342.html#msg12342

Nur so aus Interesse welchen Schrittmotor+Encoder verwendest Du ?

[TomF]

Danke für die Info. Der Schrittmotor ist ein HT17-063 DC 2V, 2,4 A/Phase, 1.8° von Applied Motion Products. Der scheint mir aber ein kundenspezifisches Produkt zu sein, da ich kein Datenblatt finden kann oder er hat mittlerweile eine andere Bezeichnung. Der Encoder ist ein HEDS-9140 (Datenbaltt siehe oben).

 

Grüße Tom

[TomF]

Ich würde gern 4 dieser Motoren einsetzten und da diese schon einen Encoder verbaut haben, wäre es schön diese gleich mit zu nutzen.

 

Tom

[Nic]

Nicht schlecht für die kleine Nema Größe 17 und 2.4A/Phase ziemlich stark.

Gibt es so ein Teil überhaupt für Endkunden bei Appl.M ?

Wenn ich mich am HT17-068 orientiere hat der 8 Litzen, wie schließt Du die am Stepper Brick an ?

[TomF]

So wie es aussieht ist der Motor ein spez. Kundenprodukt und wir so in der Form nicht an Endkunden geliefert. Ich habe noch einen von VEXTA "C6003-9012K" mit den gleichen Spezifikationen. Auch da bekommt man kein Datenblatt von VEXTA. Alle Motoren haben 4 Litzen und lassen sich ohne Probleme mit dem Stepper Brick ansteuern.

 

Grüße Tom

[Nic]

Danke Tom.

Der Vexta ist übrigens auch nur eine Kundenanfertigung

http://forum.orientalmotor.com/viewtopic.php?f=3&t=526

 

So ein Motor mit N17 und 2,4A ist schon schwer zu bekommen Aber lass gut sein.

Aber erzähl mal später wie Deine Erfahrungen mit DI4 und dem Encoder sind. So Fallstricke etc. Das dürfte hier im Forum nicht nur mich interessieren

[benatweb]

Guck mal hier:

http://www.electronic-things.de/shop/RepRap-Shop/Elektronik/Motoren--Treiber-und-Zubehoer/NEMA17-Schrittmotor-42BYGHW811.html

 

Und hier (0,9° Schrittwinkel):

http://nodna.de/NEMA-17-Bipolar-48mm-Stepper-Motor

 

Halt ohne Encoder.

[Nic]

Oh, prima und danke. 0.9 Schritt ist noch besser. Und gutes Sortiment in beiden Shops, da finde ich noch mehr 

[TomF]

Danke für die Links. Ich denke das größe Problem ist, dass ich mit dem DI4 das Encoder-Signal vielleicht nicht schnell genug auslesen kann. Ich bin im Moment am Probieren was möglich ist.

 

Tom

[Nic]

Gut möglich, im Link, den ich Dir angegeben hatte, werden max. und fehlerfrei 250Hz genannt.

Tom, warum brauchst Du überhaupt den Encoder ? Schrittmotoren sind i.d.R. recht genau in ihrer Positionierung wenn man auf vernünftige Beschleunigungs- und Bremsrampen achtet.

[TomF]

Ich würde gern mehrere dieser Motoren miteinander synchronisieren., sodass jeder die genau gleiche Anzahl an schritte hat und evtl. nachregelt. Bin mir aber nicht sicher ob das überhaupt mit der Hardware geht.

 

Tom

 

[developer]

Hallo Tom,

 

Wir haben anscheinend fast dasgleiche vor (sehe mein Posting) nur dass ich den Weg über die Modifizierung des Encoder Brickets gehen will. Hat den Vorteil dass die API schon existiert und man nichts weiteres erfinden muss.

 

So wie es aussieht willst du so etwas wie Closed Loop System bauen. Wird aber kompliziert bei 250 Hz. Wieviel CPR hat denn dein Encoder ? Das niedrigste was ich aus dem Datenblatt gelesen habe ist 256 - schon da wird es sehr knapp.

 

Grüsse, Dim

 

 

[Nic]

Tom,

über Synchronität von TF-HW bitte hierzu aufmerksam folgendes Lesen:

http://www.tinkerunity.org/forum/index.php/topic,1427.msg9136.html#msg9136.

[TomF]

Laut Datenblatt liegt die optimale Zählfrequenz bei 100kHz. Damit kann ich wohl das DI4 für diese Anwendung vergessen. Wenn ich den Schrittmotor bei ca. 100 Steps/s betreibe klappt das Auslesen sehr gut. Bei 1000 Steps/s geht es nicht mehr zuverlässig. Muss ich mir wohl eine andere Hardware bauen und versuchen die mit der TF-Hardware zu kombinieren.

 

Tom

[Nic]

Laut Datenblatt liegt die optimale Zählfrequenz bei 100kHz

Damit liegst du weit über der theoretischen übertragungsrate der TF-Bricks via USB, also 1ms. Bei den gemütlichen 100 steps/sec könntest Du auf den Encoder aber auch verzichten. Wieso brauchst Du diesen Closed Loop ?

[TomF]

Ich denke, dass ich mit dem DI4 für diese Anwendung nicht weiter komme Ich werde mir wohl eine andere Lösung überlegen müssen.

 

Tom