fahrbarer Roboter

lecktricker · April 19, 2012 at 21:25

Hallo Tinkerforgebegeisterte,

irgendwie sind bis jetzt nur praktische Projektideen präsentiert worden, das will ich hiermit beenden. Und stell euch mein zweites gebautes Spielzeug vor.

Es ist ein fahrbarer Roboter mit einem RP6 Chassie,ein paar Servos,IR und Lichtsensor, einem 4200 mA Lipo und einer ganzen Menge Leds.

Auf Grund der Tatsache das für mich das Programmieren mehr oder weniger Neuland ist habe ich mich für C# mit Windowsform entschieden und nutze Visual C# 2010. In dem Zug möchte ich gleich einen Verweis auf YouTube machen zu einem C# Tutorial (

), das kann ich bestens Gewissens empfehlen und Galileo Computering (http://openbook.galileocomputing.de/visual_csharp_2010) aber das ist kein Geheimtipp mehr.

Aktuell kann man mit dem Roboter per Joysticks fahren und die entsprechende Beleuchtung geht automatisch und Geschwindigkeitsüberwacht an. Die nächsten Schritte sind ein flüssiges Programm zu schreiben, da ich noch ein Defizit habe und nicht zurecht komme mit Methoden Klassen und Objekten. Und ein langfristiges Ziel ist es den Roboter mit Hilfe des 360° IR Sensor autonom fahren zu lassen.

Falls die Frage aufkommen sollte, nein er hat noch keinen Namen

Masder · April 20, 2012 at 05:49

Das sieht doch sehr cool aus

habe da auch gleich eine frage wo hast du den unterbau mit dem ketten antrieb her ?

Gruß masder

lecktricker · April 20, 2012 at 09:40

Hi Masder,

der Unterbau ist das Chassie vom PR5 / RP6 zu erwerben für 40€ beim großem C.

http://www.conrad.de/ce/de/product/191152/FAHRGESTELL-ROBBY-RP5-ROBOTER/2420180

Ebay bietet auch möglichkeiten, über die wirkliche Qualtität kann ich dir aber nichts sagen.

http://www.ebay.de/sch/i.html?_nkw=chassis+robot+&_cqr=true&_nkwusc=chassie+robot&_rdc=1

chillkroete · April 23, 2012 at 18:54

Hallo,

kannst Du etwas zum Thema Belastung / Tragkraft des Unterbaus sagen ?

Ich plane ebenfalls einen kleinen Roboter, möchte ihn aber gerne mit einem 12V Bleigelakku aus einer USV betreiben. Der Akku wiegt allerdings ein paar Gramm :-)

Beste Grüße,

Micha

lecktricker · April 23, 2012 at 19:30

Hi Micha,

lt. google ein Gewicht kleiner als 7.5Kg. Also dürften noch ein paar Gramm übrig bleiben. Aber so teuer sind die LiPos auch nicht mehr oder einen günstigeren NiMH.

http://www.dfrobot.com/wiki/index.php?title=Tank_RP5_Chassis_(SKU:ROB0007)

chillkroete · April 24, 2012 at 08:30

Hallo lecktricker,

danke für die prompte Antwort. Ich habe gestern noch etwas im web gesucht und ansonsten nur relativ hochwertige und auch teure Chassis ab 299.- Euro gefunden. Daher werde ich mir gleich bei C das RP5/6-Chassis bestellen.

Ansonsten bin ich noch auf der Suche nach einer kleinen Kamera, die ich auf dem Roboter installiere und das Signal per Funk empfangen kann. Im Modellbaubereich gibt es ja diese FlightCamOne mit einer Reichweite bis zu 300m. Eine Alternative wär noch eine billige China-WLAN-Cam (+ Zusatzantenne).

Mal schauen - die ersten Bauteile sollten diese Woche noch eintreffen und dann geht es los *freu*

Evtl. wird das ganze dann eine fahrende Abschussrampe für meine Modellraketen (mit Funkzünder und Video vom Start)... :-)

Beste Grüße

BOBmoraine · April 25, 2012 at 09:07

Sehr cooles Projekt!

Danke für den Hinweis auf den Unterbau, ich hatte schon überlegt nen RC-Panzer zu zerlegen

Sehe ich das auf den Bildern richtig das du nur einen Distanz-Sensor hast den du mit Servos rundum drehst? Geht das schnell genug?

lecktricker · April 25, 2012 at 15:31

@ chillkroete

Die FlightCam ist aber nicht günstig, solche Idee habe ich mir auch schon gemacht. Alternativ ein altes Smartphone mit oder ohne IP Cam. Es gibt auch aber günstige RC Kameras mit guter Qualität.

@BOBmoraine

Ja es ist nur ein IR Sensor. Die Servos sind in meinen Augen schnell genug, aber Details kann ich noch nicht nennen, weil ich noch keine Zeit hatte das Programm zu schreiben bzw. mir überhaupt Gedanken zu machen.

Es ist aber schön zu sehen, dass andere ebenfalls ein neues Hobby mit Tinkerforge gefunden haben.

The_Real_Black · May 4, 2012 at 14:47

Der Roboter sieht gut aus. Ich hoffe, dass ich mal soweit komme ^^ meine Bricks für einen IR Sensorkopf lassen auf sich warten. Gibt es schon Werte wie schnell man die Servos drehen kann damit der IR Sensor vernünftige Daten liefert? Bei einen händischen Test gab es immer wieder Ausreißer wenn ich den Sensor gedreht habe.

lecktricker · May 4, 2012 at 19:38

Im aktuellem Programm sind die Servos fest. Da funktioniert der IR Sensor (10-80cm) zuverlässig. Der Roboter fährt selbstständig in verschiedenen Geschwindigkeiten herum und fährt ggf. rückwärts wenn es zu nah war.

Ich habe schon versuche gemacht mehrere Messpunkte in dem 360° Schwenkkreis auf zu nehmen, aber weit bin ich da noch nicht gekommen, weil ich das in einem Array schreiben wollte. Und da muss ich mich erst einmal belesen wie das geht.

Aber die Info folgt, wenn ich Erfolge vermelden kann.

The_Real_Black · May 4, 2012 at 22:35

@lecktricker: Array ist eine Option ich will ein Dictionary<float,float> oder float,int verwenden. Key ist der Winkel der Messung und Value die ermittelte Entfernung. Dann kommt das erstellte Dictionary in eine Liste oder Dictionary<Vector2D, Dictionary<float,float> damit ich alle Messpunkte zum Zeichnen auf ein Gui Element verwenden kann. Mit den Dictionarys muss ich nicht festlegen welcher Array Platz welcher Winkel bedeutet und man kann es dynamisch erweitern. Beispiel die Messwerte haben eine starke Streuung dann könnte in dem Fall die Messdichte erhöht werden.

lecktricker · May 6, 2012 at 16:27

Anbei mal ein Video vom fahrendem Objekt.

https://plus.google.com/photos/101468417673064954764/albums/5739442797327572321/5739442795984832674#photos/101468417673064954764/albums/5739442797327572321

Die nächsten Schritte sind:

- eine 360° Distanzmessung zu implementieren

- eine Steuerung des Robots über einen Lagesensor von einem Smartphone aus

RudolfStolz · May 18, 2012 at 17:31

Hallo lecktricker,

ich bin ein Newbie bei Tinkerforge - meine bestellten Teile sind auch noch nicht da;

im Forum habe ich einiges über das Ansteuern von Elektromotoren (BL und nicht BL) gelesen;

mit welchem Brick steuerst Du die beiden DC-Motoren des RP5 an?

vielen Dank im Voraus für deine Hilfe;

Gruß

Rudolf

lecktricker · May 18, 2012 at 17:46

Hallo RudolfStolz,

ich benutze zwei DC Bricks für die Ansteuerung der Motoren.

RudolfStolz · May 18, 2012 at 17:54

Hallo lecktricker,

danke für de schnelle Antwort - dann muß ich mir wohl noch einen zweiten DC Brick besorgen;

Gruß

Rudolf

Germi · May 26, 2012 at 14:31

Hallo Zusammen,

ich habe noch ein paar kleine Fragen zu dem Projekt !!!

1) Waren bei dem Chasi die Moteren dabei.

2) Wäre es auch möglich die Motoren über das Servo Brick zu steuern

3) Welchen Akku verwendest du als Energiequelle.

lecktricker · May 26, 2012 at 17:43

Hallo Germi

1) Waren bei dem Chasi die Moteren dabei.
2) Wäre es auch möglich die Motoren über das Servo Brick zu steuern
3) Welchen Akku verwendest du als Energiequelle.

1) Ja, die Motoren sind im Chassie enthalten

2) kann ich dir leider nicht beantworten

3) Ich nutze einen Lithium - Ploymer - Akku vom RC Auto. Der Akku hat zwei Zellen d.h. 7,4V und 4200mAh

ThomasKl · May 28, 2012 at 23:13

2) Wäre es auch möglich die Motoren über das Servo Brick zu steuern

kleine DC Motoren lassen sich mit dem Servobrick und einem zusätzlichen Transistor steuern. Dabei ist natürlich auf die Daten des Motors zu achten.

Germi · May 29, 2012 at 10:10

Hallo,

könntest du da was empfehlen.

Gruß

Germi

ThomasKl · May 29, 2012 at 12:04

ich habe für die Versuche kleine DC Motoren von Conrad gekauft (~4€) die einen Stromverbrauch im Leerlauf von etwa 50 mA (angezeigt im BrickV) haben bei einem 9V Block als Powersupply.

http://www.conrad.de/ce/de/product/238825/ELEKTROMOTOR-XSLOT-143-RACE/1210014&ref=list

Als Transistor habe ich einfach einen genommen der noch in der Schublade lag. Da muss ich mich nochmal informieren, welche da besonders geeignet sind. Motor und Transistor habe ich auf ein Steckplatine gesteckt. und die Verbindung zum servo brick habe ich über ein leicht modifiziertes Servoverlängerungskabel hergestellt.

M4ST3R · May 29, 2012 at 12:09

Mach doch mal ein Wiki Eintrag dazu

Find ich sehr interessant und könnte einen Kosteneffiziente Geschichte gegenüber dem DC Brick sein für kleine Roboter

ThomasKl · May 29, 2012 at 12:17

wenn ich Zeit finde mach ich mal ein paar Fotos

AuronX · May 29, 2012 at 15:54

2) Wäre es auch möglich die Motoren über das Servo Brick zu steuern

kleine DC Motoren lassen sich mit dem Servobrick und einem zusätzlichen Transistor steuern. Dabei ist natürlich auf die Daten des Motors zu achten.

Wenn die Motoren größer werden brauchst du einen elektronischen Fahrtenregler (ESC). Das wurde hier im Forum schon öfter vorgeschlagen, ich starte demnächst auch ein Projekt wo ich das nochmal aufzeigen werde

M4ST3R · May 29, 2012 at 19:49

Aber wenn du einen ESC benutzt, kannst du besser gleich BL Motoren benutzen als DC Motoren.

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